Сопровождаемый - это когда через год тебе звонит заказчик и говорит, что хотел совсем не то, исправьте мне! Бесплатно!

Надо придерживаться правила: писать код так, чтобы вы его сами смогли прочитать и понять, скажем, через полгода-год.

Навыки написания «правильного» кода можно очень быстро «прокачать», применяя практику парного программирования (когда один код пишут и сопровождают несколько разработчиков) или поучаствовав в каком-нибудь Open Source проекте.

Как мне кажется, сопровождаемый код — это код, который, в первую очередь, можно и не страшно развивать. Есть много книжек о том, как его написать, но главное — это просто наличие тестов, которые проверяют твои изменения. Поэтому я бы сказал, что ответ очень простой — надо начать писать тесты, и тогда код станет более сопровождаемым в будущем.