Как мне кажется, сопровождаемый код — это код, который, в первую очередь, можно и не страшно развивать. Есть много книжек о том, как его написать, но главное — это просто наличие тестов, которые проверяют твои изменения. Поэтому я бы сказал, что ответ очень простой — надо начать писать тесты, и тогда код станет более сопровождаемым в будущем.