Начать лучше с той ОС, с которой вы уже работали — так вам будет легче создавать удобные для пользователей приложения. На эмуляторе крайне сложно смотреть, как сделаны другие приложения, а это вам в разработке также пригодится. Тестировать приложение нужно тоже на физическом устройстве, поскольку эмулятор не передаст всех ощущений (не слишком ли мелкие/крупные элементы управления, хорошо ли видно необходимую информацию и т.п.). Поэтому, если вы пользуетесь Android, выбирайте Android, а если iOS — выбирайте iOS. Кроме того, для разработки под iOS вам потребуется Mac, а для загрузки приложения на устройство (iPhone, iPad, iPod) даже в рамках тестирования потребуется оплатить членский взнос в программе разработчиков ($99).